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Profili d'azione a cambiamento di funzione

Quando si specifica che un'azione deve cambiare il valore di un motore a velocità costante o di una forza o coppia torsionale costante in uno studio del movimento basato sugli eventi, è possibile selezionare un profilo che definisca i valori della funzione durante l'azione.

Per visualizzare la vista basata sugli eventi, da uno studio del movimento in Tipo di studio del movimento nella barra degli strumenti MotionManager, selezionare Analisi del movimento e fare clic su Vista movimento basato sugli eventi in fondo a destra nella barra degli strumenti MotionManager.

Profili d'azione a cambiamento dei valori di funzione

Quando si definisce un'azione di cambio, si specifica il valore desiderato per la velocità del motore, la forza o la coppia torsionale a fine azione. La forma del profilo, il valore iniziale della velocità del motore, la coppia torsionale o la forza, il valore finale e la durata dell'azione sono i criteri utilizzati per calcolare i valori della funzione durante l'azione.

Lineare Il profilo dei valori della funzione è lineare:
  A*t

L'ampiezza A è calcolata dal valore iniziale a quello finale della funzione e per la durata dell'azione.

t è il valore del tempo durante l'azione.

Accelerazione costante

La seconda derivata del profilo è una funzione a passo discontinua al punto intermedio della durata dell'azione.

Dal momento di inizio dell'azione al punto intermedio della sua durata, la seconda derivata è positiva e di ampiezza A.

Dal punto intermedio fino a fine durata dell'azione, il valore della seconda derivata è -A.

L'ampiezza A è calcolata da:
  • vincoli di continuità sulla prima derivativa
  • vincoli iniziale e finale del valore zero sulla prima derivativa
  • Valori iniziale e finale della funzione
  • La durata dell'azione
Cicloidale
La seconda derivata del profilo è un ciclo completo della funzione seno per la durata dell'azione:
A*sin(2*pi*t)
L'ampiezza A è calcolata da:
  • vincoli di continuità sulla prima derivativa
  • vincoli iniziale e finale del valore zero sulla prima derivativa
  • Valori iniziale e finale della funzione
  • La durata dell'azione

t è il valore del tempo durante l'azione.

Armonica
La seconda derivata del profilo è la prima metà del ciclo di una funzione coseno per la durata dell'azione:
A*cos(pi*t)
L'ampiezza A è calcolata da:
  • vincoli di continuità sulla prima derivativa
  • vincoli iniziale e finale del valore zero sulla prima derivativa
  • Valori iniziale e finale della funzione
  • La durata dell'azione

t è il valore del tempo durante l'azione.

Cubica
La seconda derivata è continua e lineare:
A*(2*t – 1)
L'ampiezza A è calcolata da:
  • vincoli di continuità sulla prima derivativa
  • vincoli iniziale e finale del valore zero sulla prima derivativa
  • Valori iniziale e finale della funzione
  • La durata dell'azione

t è il valore del tempo durante l'azione.



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