Ориентация одной системы координат по отношению к другой определяется последовательностью трех вращений. Одна последовательность зафиксированного в пространстве вращения включает крен, тангаж и разворот. Эту последовательность можно определить тремя различными способами.
Углы крена, тангажа и разворота в результатах анализа движения представляют собой последовательность значений углов поворота вокруг осей Z, отрицательной Y и X. Значения этих углов определяются величиной поворота системы координат относительно глобальной системы координат.
- Крен
- Первый угол поворота в последовательности «крен, тангаж и разворот». Крен – это угол поворота системы координат вокруг оси Z относительно глобальной системы координат.
- Шаг
- Второй угол поворота в последовательности «крен, тангаж и разворот». Тангаж – это угол поворота системы координат вокруг оси Y относительно глобальной системы координат; выполняется после поворота «крен».
- Разворот в плоскости
- Третий угол поворота в последовательности «крен, тангаж и разворот». Разворот – это угол поворота системы координат вокруг оси X относительно глобальной системы координат; выполняется после поворотов «крен» и «тангаж».