Para tentar remover redundâncias introduzidas pelos posicionamentos, você pode tentar substituir um posicionamento por uma bucha.
Após testar os outros métodos de remoção de redundância, você pode substituir um posicionamento redundante por uma bucha. A substituição de posicionamentos por buchas aumenta o tempo de cálculo do movimento, mas é mais simples do que definir relacionamentos de posicionamento usando primitivos de posicionamento.
Para substituir um posicionamento por uma bucha: