Quando você especifica que uma ação altera o valor de um motor de velocidade constante ou força ou torque constante em um estudo de movimento baseado em eventos, pode selecionar um perfil que define os valores do recurso durante a ação.
Para exibir a vista baseada em eventos:
Em um estudo de movimento, em Tipo de estudo de movimento (barra de ferramentas MotionManager), selecione Análise de Movimento e clique em Vista de movimento baseado em evento
(extremidade direita da barra de ferramentas MotionManager).
Perfis de ação para valores de recurso alterados
Quando define uma ação de alteração, você especifica o valor-alvo para a velocidade do motor, torque ou força no final da ação. A forma do perfil, o valor inicial para a velocidade do motor, torque ou força, o valor final e a duração da ação são usados para calcular os valores do recurso durante a ação.
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Linear
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O perfil dos valores do recurso é linear: A*t
A amplitude A é calculada a partir dos valores inicial e final e da duração da ação.
t é o valor do tempo durante a ação.
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Aceleração constante
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A segunda derivada do perfil é uma função escalonada descontínua no ponto médio da duração da ação.
Do momento inicial da ação até o ponto médio da sua duração, a segunda derivada é positiva com amplitude A.
Do ponto médio até o final da duração da ação, o valor da segunda derivada é -A.
A amplitude A é calculada a partir do seguinte: - As restrições de continuidade na primeira derivativa
- As restrições inicial e final de valor zero na primeira derivativa
- Os valores inicial e final do recurso
- A duração da ação
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Cicloidal
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A segunda derivada do perfil é o ciclo completo de uma função senoidal por toda a duração da ação: A*sen(2*pi*t)
A amplitude A é calculada a partir do seguinte: - As restrições de continuidade na primeira derivativa
- As restrições inicial e final de valor zero na primeira derivativa
- Os valores inicial e final do recurso
- A duração da ação
t é o valor do tempo durante a ação.
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Harmônico
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A segunda derivada do perfil é a primeira metade do ciclo de uma função cossenoidal por toda a duração da ação: A*cos(pi*t)
A amplitude A é calculada a partir do seguinte: - As restrições de continuidade na primeira derivativa
- As restrições inicial e final de valor zero na primeira derivativa
- Os valores inicial e final do recurso
- A duração da ação
t é o valor do tempo durante a ação.
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Cúbico
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A segunda derivada é contínua e linear: A*(2*t – 1)
A amplitude A é calculada a partir do seguinte: - As restrições de continuidade na primeira derivativa
- As restrições inicial e final de valor zero na primeira derivativa
- Os valores inicial e final do recurso
- A duração da ação
t é o valor do tempo durante a ação.
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