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特征更改操作轮廓

当您指定通过某操作来更改基于事件的运动算例中的等速马达、恒定力或力矩的值时,您可以选择定义操作过程中特征值的轮廓。

要显示基于事件的视图,从运动算例的运动算例类型(MotionManager 工具栏)中选择运动分析,然后单击基于事件的运动视图 (MotionManager 工具栏最右边)。

特征值更改后的操作轮廓

定义更改操作时,您需要指定操作结束时马达速度、力矩或力的目标值。软件会使用轮廓形状、马达速度开始值、力矩开始值、力开始值、结束值以及操作持续时间来计算操作过程中的特征值。

线性 特征值的轮廓为线性:
  A*t

高低幅度 A 根据特征的开始值和结束值以及操作持续时间计算得出。

t 是作用过程中的时间值。

等加速度

轮廓二阶导数是一个步长函数,该函数在运动持续时间的中点处不连续。

从操作开始时间到操作持续时间的中点,该二阶导数为正,其高低幅度为 A

从操作持续时间的中点到终点,该二阶导数的值为 -A

振幅 A 计算方法:
  • 第一个导数上的连续性约束
  • 第一个导数上零值和结束约束
  • 特征开始和结束值
  • 作用的持续时间
摆线
轮廓二阶导数是操作持续时间所对应的正弦函数的完整周期:
A*sin(2*pi*t)
振幅 A 计算方法:
  • 第一个导数上的连续性约束
  • 第一个导数上零值和结束约束
  • 特征开始和结束值
  • 作用的持续时间

t 是作用过程中的时间值。

谐波
轮廓二阶导数是操作持续时间所对应的余弦函数的前半个周期:
A*cos(pi*t)
振幅 A 计算方法:
  • 第一个导数上的连续性约束
  • 第一个导数上零值和结束约束
  • 特征开始和结束值
  • 作用的持续时间

t 是作用过程中的时间值。

立方
二阶导数是连续的且为线性:
A*(2*t – 1)
振幅 A 计算方法:
  • 第一个导数上的连续性约束
  • 第一个导数上零值和结束约束
  • 特征开始和结束值
  • 作用的持续时间

t 是作用过程中的时间值。



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