이 예제는 메커니즘 안에서 회전하는 링크에 부가된 정속 회전 모터에 필요한 토크와 반영 하중 관성 사이의 관계를 설명합니다. 메커니즘의 이동은 반영 관성 하중에 영향을 줍니다.
이 예제에서는 동심 조건으로 메이트된 링크로 구성된 매커니즘이 사용됩니다. 정속 회전 모터는 아래 그림과 같이 왼쪽 링크에 부가됩니다. 이 모델에서 마찰이나 중력은 작용하지 않습니다.
| 왼쪽 링크에 있는 모터 토크 vs. 시간 |
|---|
|
| 반영 하중 관성 vs. 시간 |
|---|
|
회전 모터가 돌아가면, 메이트된 링크의 위치도 변경됩니다. 따라서 모터가 링크를 정속으로 돌리는 데 필요한 토크는 링크의 회전에 따라 달라지게 됩니다. 회전 모터는 양수나 음수 토크를 적용하여 링크의 정속 회전 속도를 유지합니다. 이에 상응하는 반영 하중 관성 또한 링크 위치에 따라 달라지게 됩니다. 중력이나 다른 외부 하중/토크가 없는 경우, 반영 하중 관성은 양수 입니다.